Vorbereitung:
Zuerst wird ein auf Chromium basierter Browser z.B. Chrome, Edge oder Vivaldi benötigt damit der Flashvorgang online auf der Website https://esc-configurator.com/ durchgeführt werden kann.
Bluejay Firmware auf ESC flashen
Die Sensoren eines Multicopter – Erklärung
Gyrometer
Der Gyro misst die auftretende Rotationsgeschwindigkeit pro Achse. Hierdurch entsteht die Möglichkeit die Umdrehungsgeschwindigkeit rotierender Körper feststellen. Mit Hilfe dieser Daten, kann ein Quadrocopter bereits sehr präzise angesteuert werden und seine aktuelle Lage halten oder als Beispiel mit der gewünschten Geschwindigkeit um die gewählten Achsen rotieren. Dieser Flugmodus wird in der „Betaflight Firmware“ mit „Acro Mode“ betitelt.
PID Tuning Tipp | Flugverhalten optimieren
PID in der Theorie:
Wenn die Copter Stellung um die Nick / Roll / Gier-Achse verändert wird, zeigen die Gyros, die auftretenden Kräfte bei der Winkeländerung.
Durch die Verwendung einer „PID“ Programmschleife, wird der Motor angesteuert.
Der „PID Softwarecode“ versucht den Copter durch eine Kombination aus der gemessenen Winkelabweichung, Probenahme der Veränderung über Zeit und die Vorhersage der Zukunft zu stabilisieren. Diese Daten bieten genügend Informationen für die Ansteuerung der Motoren, welche somit die Fluglage des Flugroboter halten zu können.